重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (1): 235-241.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.01.031

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融合粒子群与蚁群算法的机器人路径规划

雷超帆，赵华东，江 南   

  1. 郑州大学 机械工程学院，郑州 ４５０００
  • 收稿日期:2019-01-10 发布日期:2020-02-16
  • 作者简介:雷超帆，男，硕士研究生，主要从事工业物联网及机器人技术研究，Ｅｍａｉｌ：３２９６４１０４４＠ｑｑ．ｃｏｍ；赵华东，男， 博士，副教授，主要从事工业物联网及微机电技术研究。
  • 基金资助:
    国家工信部 ２０１７年智能制造综合标准化与新模式应用项目

  • Received:2019-01-10 Published:2020-02-16

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摘要： 针对蚁群算法在进行路径规划时存在收敛速度慢、寻优结果差、搜索不全面等问 题，提出了一种融合粒子群与蚁群算法的路径规划算法，改变按照经验选取的惯常模式，利用粒 子群算法对蚁群算法的参数进行优化。建立栅格地图，设置算法禁忌表，将蚁群算法搜索路径 时的重要参数作为粒子群的位置信息，设计粒子群算法的适应值评价函数，引导粒子朝着评价 指数高的方向收敛，运行蚁群算法求解机器人路径规划问题。仿真结果表明：该方法能改善蚁 群算法的综合性能，实现机器人路径的快速规划。

关键词: 移动机器人, 路径规划, 蚁群算法, 粒子群算法, 参数优化, 栅格法

中图分类号: 

  • ＴＨ１６