重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (2): 24-31.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.02.004

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分布式驱动电动汽车横摆稳定性控制研究

张新锋ａ，ｂ，朱 明ａ，ｂ，王奥特ａ，ｂ   

  1. 长安大学 ａ．汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室；ｂ．汽车学院，西安 ７１００６
  • 收稿日期:2019-06-14 发布日期:2020-03-18
  • 作者简介:张新锋，男，博士，副教授，主要从事智能网联电动汽车与交通方面研究；通讯作者 朱明，男，硕士，主要从 事车辆安全控制方面研究，Ｅ-ｍａｉｌ：１０６３３３５３２０＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（ＣＨＤ２０１２ＪＣ０４８，７２１０５４７３）

  • Received:2019-06-14 Published:2020-03-18

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摘要： 根据分布式驱动电动汽车电机转矩可独立控制、轮胎纵向力可灵活分配的特点，通 过控制轮胎纵向力产生附加横摆力矩的方法提高车辆的横摆稳定性。设计了分层控制器对车 辆横摆稳定性进行研究，上层控制器利用滑模控制方法计算保持车辆稳定的附加横摆力矩；下 层控制器分别利用液压差动制动分配方法与平均分配方法分配附加横摆力矩。基于 Ｍａｔｌａｂ／ Ｓｍｕｌｉｎｋ与 ＣａｒＳｉｍ仿真环境，选取双移线路面进行车辆横摆稳定性仿真。研究结果表明：施加 控制器作用后，可使车辆横摆角速度较好地跟随理想值并将质心侧偏角控制在 ２．５°以内，车辆 具有较好的轨迹保持能力与行驶稳定性。两种力矩分配方法均能得到较好的控制效果，其中平 均分配方法控制效果更优。

关键词: 电动汽车, 横摆稳定性, 滑模控制, 附加横摆力矩, 力矩分配

中图分类号: 

  • Ｕ４６１．６