重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (4): 11-17.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.04.002
刘志强，张 腾
摘要： 针对汽车自动换道时未考虑周围车辆运动状态变化以及舒适性差、通行效率低等 方面的不足，提出在车联网条件下的自动换道方法。在动态轨迹规划时首先构建提高舒适性和 通行效率的综合换道时间和最大加速度的目标函数；然后利用预定义的五次多项式、约束条件 以及目标函数求解最优换道轨迹，并根据车联网提供的实时信息参考换道轨迹，实现数据实时 更新以在前方出现突发状况时及时反馈给决策单元重新进行规划路径，防止碰撞，使得换道车 辆适应周围车辆运动状态变化；最后开展 Ｃａｒｓｉｍ和 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真以及实车验证。试验结果 表明：相较于传统非动态自动换道方法，该方法能解决换道过程中周围车辆车速变化及车辆突 然闯入等情况导致的难题，可明显提升换道过程中的安全性。数据分析证明：在保证车辆舒适 性、稳定性的同时，换道时间缩短了 ２２．５％，提高了车辆换道效率。
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