重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (4): 27-35.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.04.004

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Ｂ样条曲线下的 ＭＰＣ轨迹重规划算法

汪佳兴１，庄继晖１，程晓鸣１，黄 蕾１，谢彭超１，严 英２   

  1. １．海南大学，海口 ５７０２２８；２．天津职业技术师范大学，天津 ３００２２
  • 收稿日期:2019-06-17 发布日期:2020-05-12
  • 作者简介:汪佳兴，男，硕士研究生，主要从事智能车辆、运动规划及控制研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｗｊｉａｘｉｎｇ１１１４＠１６３．ｃｏｍ；通讯作 者 庄继晖，男，博士，副教授，主要从事智能汽车及新能源汽车电子控制研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｂｉｌｌ９７＠１２６．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    工信部项目“中国新能源汽车产品检测工况研究和开发”（ＨＤ－ＫＹＨ－２０１６００６）；海南省自然基金项目 “融合先验知识的混合 ＢＰ网络发动机标定方法研究”（２０１５５２０６）；天津市企业科技特派员项目 （１８ＪＣＴＰＪＣ６８５００）

  • Received:2019-06-17 Published:2020-05-12

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摘要： 为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性，减少车辆的抖振，提高乘坐 舒适性，提出了一种基于 Ｂ样条曲线的 ＭＰＣ轨迹重规划算法。该算法将 Ｂ样条曲线与 ＭＰＣ轨 迹重规划算法进行有效结合，利用 Ｂ样条曲线局部性和凸包性的优势，对重规划算法规划出的 离散点进行拟合，提高规划路径的平滑性。基于 Ｍａｔｌａｂ／ＣａｒＳｉｍ进行联合仿真，对建立的轨迹重 规划模型及控制模型进行双移线工况下的仿真验证。结果表明：相比于不加平滑算法的规划轨 迹，双移线工况下，多项式拟合曲线规划出的路径侧向最大加速度和横摆角速度分别降低了 ５６．０１％和 ６０．５２％，Ｂ样条曲线降低了 ７７．０８％和 ６８．５５％，验证了算法的正确性和有效性。

关键词: 无人驾驶车辆, 抖振, 轨迹重规划算法, Ｂ样条曲线

中图分类号: 

  • Ｕ４６１