重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (4): 36-41.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.04.005

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基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究

胡广雪ａ，邵毅明ｂ，万远航ｂ，钟 颖ｂ   

  1. 重庆交通大学 ａ．机电与车辆工程学院；ｂ．交通运输学院，重庆 ４０００７
  • 收稿日期:2019-03-08 发布日期:2020-05-12
  • 作者简介:胡广雪，男，主要从事车辆系统动力学及控制研究，Ｅ-ｍａｉｌ：８６２６７８４９６＠ｑｑ．ｃｏｍ；通讯作者 邵毅明，男，博 士，教授，主要从事道路交通安全方面的研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｓｙｍ＠ｃｑｊｔｕ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    国家重点研发计划项目（２０１６ＹＦＢ０１００９０５）

  • Received:2019-03-08 Published:2020-05-12

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摘要： 在无人驾驶车辆安全避障控制过程中，由于被控对象的非线性特性，线性模型预测 控制器难以保证车辆避障系统的安全性及稳定性。以车辆二自由度运动学模型为基础，在已有 感知障碍物信息的基础上，通过应用自适应模型预测控制理论，结合障碍物虚拟边界约束及车 辆控制变量约束，设计了以节气门开度和方向盘转角为控制变量的线性时不变控制器，并在 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ环境下与基于传统模型预测避障控制器进行比较。仿真结果表明：相较于模型预测控 制，基于自适应模型预测控制理论设计的控制器能提高车辆避障安全性及舒适性。

关键词: 无人驾驶, 车辆避障控制, 自适应模型预测

中图分类号: 

  • Ｕ４６７