摘要： 针对老年人独处晾晒衣物困难的问题，基于人机协作的特点及要求，研究设计一种 悬挂式协作机器人，其主要由机械臂和末端手爪等部件组成，机械臂由两关节构成，采用 Ｍａｔｌａｂ 软件求解协作机器人的运动空间云图；基于指数积公式，求解悬挂协作机器人的运动学方程；依 据机器人的工作流程，采用 ＵＧ软件对其进行运动仿真分析，求解其位移和加速度随时间的变 化规律；最后，采用 ＰＬＣ对其进行控制研究，获取机器人的控制信号，为协作机器人的设计研究 提供一种理论基础。
中图分类号:
李 懿，秦 鹏，杨会丰. 悬挂式协作机器人设计与分析[J]. 重庆理工大学学报（自然科学）, 2020, 34(4): 130-135.
主管单位：重庆市教育委员会