重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (4): 170-175.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.04.023

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非线性无人机集群系统分布式编队控制

艾 莉   

  1. 沈阳工学院 信息与控制学院，辽宁 抚顺 １１３１２
  • 收稿日期:2019-04-18 发布日期:2020-05-12
  • 作者简介:艾莉，女，硕士，讲师，主要从事智能控制研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ａｉｌｉｓ＿１９８２＠１６３．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目（４１５７４０７２）

  • Received:2019-04-18 Published:2020-05-12

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摘要： 针对非线性无人机集群系统，利用多智能体系统一致性理论实现无人机的分布式 编队控制。利用无人机局部相对信息设计了分布式编队控制器。在一般有向固定通信网络拓 扑结构下，通过变量替换，将无人机集群系统的编队问题转换为稳定性问题，通过矩阵分析理论 和线性系统李雅普诺夫稳定性分析理论进行分析，获得了无人机集群系统达成期望编队队形系 统的充分条件，给出了控制器增益矩阵的设计方法，仿真实验验证了结论的正确性。

关键词: 无人机集群系统, 编队控制, 一致性, 非线性

中图分类号: 

  • Ｖ２７９