重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (5): 1-9.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.05.001

• 车辆工程 •    下一篇

基于变速量化分级的车辆主动转向控制算法

陈吉清a,b,蓝庆生a,b,兰凤崇a,b,夏红阳a,b   

  1. 华南理工大学 a.机械与汽车工程学院;b.广东省汽车工程重点实验室,广州 510640
  • 发布日期:2020-06-13
  • 作者简介:陈吉清，女，博士，教授，主要从事现代汽车设计方法研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｃｈｊｑ＠ｓｃｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ；通讯作者兰凤崇，博士，教授，主要从事汽车结构与安全研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ｆｃｌａｎ＠ｓｃｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金资助项目(51775193);广东省科技计划项目(2015B010137002)

  • Published:2020-06-13

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摘要： 针对车速动态变化引起转向特性改变，从而导致转向控制不稳定的问题，提出了基于变速量化分级的主动转向控制算法。首先，运用概率统计原理建立量化分级算法划分车速区间；其次，构建具备目标转向控制参数的车辆非线性动力学模型，在各分区间采集模型运行参数训练神经网络完成模式识别，结合基于位移偏差的修正算法建立分区间控制单元；最后，运用隶属函数实现了变车速下控制单元间的柔性切换。此外，设置车辆姿态监视算法，降低车辆的侧翻风险。联合Ｃａｒｓｉｍ车辆模型进行控制实验，结果表明，量化分级控制算法可提高变速工况转向控制的精度与稳定性。

关键词: 无人驾驶主动转向, ＢＰ神经网络, 分级控制

中图分类号: 

  • U461.1