重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (9): 17-28.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.09.002

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    

智能车辆换道控制研究

胡远志，肖　航，刘　西，刘小勇   

  1. 重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室，重庆　４０００５４
  • 收稿日期:2019-07-29 发布日期:2020-10-18
  • 作者简介:胡远志，男，博士，教授，主要从事汽车主被动安全方面研究，Ｅｍａｉｌ：ｙｕａｎｚｈｉｈｕ＠ｃｑｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ；通讯作者肖航，男，硕士研究生，主要从事汽车主动安全方面研究，Ｅｍａｉｌ：１０２３６５４６２２＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室开放基金项目(NVHSKL201809)

  • Received:2019-07-29 Published:2020-10-18

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摘要： 针对智能车辆换道操作，设计了考虑换道意图与换道安全的换道控制方法。基于Ｐｒｅｓｃａｎ搭建了常见直道与弯道换道场景；运用行车安全距离与速度不满累积度作为换道意图产生依据，利用基于直线与弯道行驶的多车约束的汽车最小换道临界碰撞安全距离来判定换道操作是否安全；基于五次多项式拟合进行换道轨迹的规划；采用模型预测控制对规划轨迹进行跟踪并基于Ｓｉｍｕｌｉｎｋ／Ｃａｒｓｉｍ／Ｐｒｅｓｃａｎ对路面附着系数为０．８、０．６、０．４的工况进行联合仿真。仿真结果表明：所提控制方法能实现汽车的安全平稳换道。

关键词: 换道；换道决策；轨迹规划；模型预测控制

中图分类号: 

  • U461.1