摘要： 针对平行泊车场景，提出了一种基于模型预测控制的自动泊车控制方法；建立了车辆的运动学模型，考虑了车位最小尺寸；采用等速偏移和正弦曲线的叠加轨迹作为泊车路径，分析路径曲率和曲率变化速度的约束条件；提出泊车过程中遇到动态障碍物的避障问题，设计了控制方法，当车辆后方出现障碍物时，控制车辆停车避障，当确认安全后，车辆继续泊车。使用场景软件ＰｒｅＳｃａｎ和动力学软件ｖｅＤＹＮＡ的联合仿真验证控制方法，结果表明：车辆成功实现了避障，在避障完成后，车辆继续跟踪期望轨迹完成泊车，验证了控制方法的有效性。

关键词: 自动平行泊车；路径规划；模型预测控制；避障；联合仿真

中图分类号: 

• U471.15