重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (12): 27-35.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.12.004
罗崇恩,王国林,张树培,张 玮
摘要： 针对主动避撞系统采用单一子模式避撞导致避撞效果在不同工况下差异较大甚至避撞失败的问题，提出混合避撞模式协调工作的策略，以提高避撞系统在不同危险工况下的适应性。将临界安全距离作为避撞决策指标：考虑车辆制动过程、避撞轨迹、道路附着系数、障碍物宽度等因素建模，分别对各混合子模式的临界安全距离的确定进行仿真分析。仿真结果表明：根据临界安全距离和临界车速能确定不同子模式的优势区域。雷达与传感器通过实时测得的车障距与主车车速即可判定行车状态，从而采取相应的避撞模式完成有效避撞。另外，与现有方法的对比证明了所提出方法更符合实际情况，体现了其准确性和优越性。
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