重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (7): 10-16.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.07.002

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基于 ＲＲＴ改进的路径规划算法

江 洪，蒋潇杰   

  1. 江苏大学 机械工程学院，江苏 镇江 ２１２０１３
  • 收稿日期:2020-09-14 发布日期:2021-08-11
  • 作者简介:江洪，女，教授，主要从事智能车轨迹规划与路径跟踪控制研究；通讯作者 蒋潇杰，男，硕士研究生，主要从事 智能车轨迹规划研究，Ｅｍａｉｌ：２５４９６３６７０１＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目（５１９７５２５４）

  • Received:2020-09-14 Published:2021-08-11

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摘要： 针对快速随机扩展树（ＲＲＴ）的路径规划算法效率低且采样具有随机性等问题，提 出了一种偏向目标点的新节点扩展方法。该方法将目标点引力、障碍物斥力以及随机点引力三 力合一，并且添加了与障碍物距离相关的自适应函数，可自适应调节随机点引力与目标点引力 在新节点扩展过程中的占比，与障碍物斥力共同使随机树避开障碍物更快地朝目标点扩展；同 时针对规划路径过长的问题，提出了剪枝优化方法，进一步优化路径长度。在仿真实验中分别 与传统 ＲＲＴ算法、基于 Ｐ概率算法以及另两种已有改进方法比较，结果表明：所提方法在时间、 路径长度以及路径节点个数均有明显优化。

关键词: 路径规划, ＲＲＴ算法, 避障, 裁剪方法

中图分类号: 

  • U463