重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (7): 45-52.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.07.006

• “智能网联汽车”专栏 • 上一篇    下一篇

基于 ＵＷＢ的智能召车导航定位系统研究

臧利国ａ，唐一鸣ｂ，沈业辉ｂ，王孜洲ａ   

  1. 南京工程学院 ａ．汽车与轨道交通学院；ｂ．自动化学院，南京 ２１１１６７
  • 收稿日期:2020-05-13 发布日期:2021-08-11
  • 作者简介:臧利国，男，博士，副教授，主要从事车辆系统动力学与控制研究，Ｅｍａｉｌ：ｚａｎｇｌｉｇｕｏ＠ｎｊｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    江苏高校“青蓝工程”项目（苏教师 ２０１９（３）号）；南京工程学院校级科研基金项目（ＣＫＪＡ２０１９０６）；南京工程学院 挑战杯支撑项目（ＴＺ２０１９００２１）；２０２０年江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目（２０２０１１２７６０４４Ｙ）

  • Received:2020-05-13 Published:2021-08-11

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摘要： 为提高智能召车系统导航定位的准确性，保障停车场取车效率，提出了一种基于超 宽带定位技术（ＵＷＢ）的智能召车导航定位系统。建立了基于 ＵＷＢ的智能召车定位模型和运 动学模型，采用双向测距方法进行车辆与车主之间的测距，针对标准三边测量法定位不确定的 问题，提出了改进的三边测量法，对定位点进行加权优化，提高了定位的可信度。分析了导航定 位系统的误差，提出采用无迹卡尔曼滤波进行定位数据的优化，在保证精度的同时提高计算效 率。最后对导航定位系统进行智能召车静态和动态导航定位试验，结果表明：该系统定位精确， 运行稳定，能够满足智能召车导航定位系统的需求。

关键词: 智能车, ＵＷＢ定位, 无迹卡尔曼滤波, 三边测量法

中图分类号: 

  • U463.6