重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (7): 71-81.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.07.009

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自动驾驶横向控制模型及方法研究综述

狄桓宇１，张亚辉２，王 博１，钟国旗１，周文立１   

  1. １．广州汽车集团股份有限公司 汽车工程研究院，广州 ５１００００； ２．燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ０６６００４
  • 收稿日期:2020-07-31 发布日期:2021-08-11
  • 作者简介:狄桓宇，男，博士，主要从事自动驾驶、自动控制等方面研究，Ｅｍａｉｌ：ｒａｉｎｄｈｙ２４１＠１６３．ｃｏｍ；通讯作者 张亚辉， 男，博士，讲师，主要从事车辆控制方面研究，Ｅｍａｉｌ：ｚｈａｎｇｙａｈｕｉ＠ｅａｇｌｅ．ｓｏｐｈｉａ．ａｃ．ｊｐ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金重点项目（Ｕ１９６４２０６）

  • Received:2020-07-31 Published:2021-08-11

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摘要： 回顾了自动驾驶的历史，并对用于智能汽车横向控制的整车横向模型和横向控制 理论进行梳理和介绍。应用于控制和仿真建模的车辆模型一般有考虑轮胎受力的非线性动力 学模型、针对小转角工况的线性动力学模型以及针对低速工况的运动学模型。应用于横向控制 的方法有经典控制、最优控制、鲁棒自适应滑模等智能控制以及基于大数据的驾驶员模型控制 方法。针对各类控制模型和控制方法进行了评述，并最终根据现有研究成果和趋势完成预测和 总结。

关键词: 自动驾驶, 横向控制, 车辆模型, 控制方法

中图分类号: 

  • V323.19