摘要： 为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性，在考虑纵向车速控制的基础上设计了 直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成，上层控制器为基于车辆运行状态反馈的 附加横摆力矩控制器，其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对比，设计线性二 次型调节器（ＬＱＲ）计算目标附加横摆力矩。下层控制器为基于路面附着条件及前后轴荷比的 轮毂电机转矩分配控制器。通过 ＣａｒＳｉｍ与 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ建立联合仿真模型，选择双移线和正弦输 入 ２种工况进行仿真试验。结果表明：所设计的控制策略能够使车辆质心侧偏角和横摆角速度 较好地跟随参考值，可有效避免车辆侧滑失稳，提高车辆横摆稳定性和行驶安全性；与 ＰＩＤ控制 相比，ＬＱＲ控制能够更有效地抑制横摆角速度振荡峰值。

关键词: 四轮独立驱动电动汽车；横摆稳定性；直接横摆力矩控制；线性二次型调节器

中图分类号: 

• Ｕ４６１．６