摘要： 为实现无人机载荷姿态的精确控制，提出无人机机载伺服云台多模式控制及分析 方法。根据工程中实际使用需求，提出机载云台的 ３种控制模式即手动模式、自稳模式以及跟 踪模式；根据某型机载云台使用需求，确定了直流力矩电机作为执行元件。基于使用需求，完成 云台伺服电机的选型，建立了伺服电机数学模型；基于所建立的伺服电机数学模型以及 ３种控 制模式的特点，设计了 ３种控制模式的控制及分析方法。通过仿真验证了所设计的控制方法的 可行性及有效性。

关键词: 机载云台；伺服电机；控制方法

中图分类号: 

• Ｖ２７９