重庆理工大学学报(自然科学)

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考虑载重变化的卡车队列控制研究

  

  1. 山东科技大学 交通学院,山东 青岛 266590
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目(52002229)

Research on truck platoon control considering load variation

摘要: 传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时,易出现加速度跟踪失效的现象,影响着队列各车对前车的跟
随性与卡车队列的安全性,为解决这一问题,提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型。首先,基于线性二次型
最优控制,设计上层控制器;然后,设计卡车的下层控制器,建立逆纵向动力学模型,基于自抗扰控制理论进行误差
补偿,并进行模型验证;最后,基于 Trucksim/Smulink 进行队列联合仿真试验验证。结果表明:改进后的底层控制模型
能够显著降低加速度跟踪误差及波动幅度,改善队列各车对前车的跟随性及制动过程中的安全性。

关键词: 卡车队列行驶, 分层控制, 卡车载重变化, 自抗扰控制

中图分类号: 

  • U471.15