重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (6): 160-166.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425（Z）.2020.06.023
陈星辰，肖南峰
摘要： 针对 ６自由度关节串联型工业机械臂在动态作业环境中的实时智能避障问题，首 先提出了一种基于改进 ＬａｚｙＰＲＭ算法的实时路径规划方法。该方法在传统的 ＬａｚｙＰＲＭ算法的 基础上，引入了节点代价来对最短路径进行代价评估，通过优先选择最小代价的最短路径来避 开发生碰撞的路径；然后通过仿真实验对比了传统的路径规划方法与所提出方法的性能优劣， 结果表明所提出的方法满足工业机械臂在动态环境中的实时避障规划要求，避障性能优于传统 方法；接着利用五次多项式轨迹插补方法对工业机械臂进行关节空间的轨迹规划，仿真表明：采 用五次多项式插补法可以得到平滑的关节角度、角速度及角加速度变化曲线；最后利用装配有 五指灵巧手的工业机械臂进行单手和单臂、双手和双臂协调配合，进行抓、夹、插剪、推、锤等作 业，仿真实验确认了本文所提方法的有效性。
中图分类号:
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