重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2019, Vol. 33 ›› Issue (9): 142-150.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.09.020
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黄梦雨1,2,秦建军1,2,高 磊1,2,鲁增辉3
摘要： 针对商场、酒店、机场、景区等公共场所,设计一款基于 UWB 的跟随服务机器人,机械结构采用零转弯半径运载底盘的设计,具有承载力大、控制简单、机动性强等特性。其定位系统采用基于到达时间差的 UWB 定位技术预估目标初始位置,将其作为 Taylor 数展开法的初值,利用最小二乘法进行迭代计算,实现跟随目标位置的精确定位。单片机将获取的数据进行处理,传至自主跟随控制系统,完成目标跟随的任务。测试结果表明,该机器人结构稳定性强,控制简易,具有定位精度高以及运动灵活的特点,从而达到跟随陪伴及便捷出行的服务目的。
中图分类号:
主管单位：重庆市教育委员会