重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (12): 163-169.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.12.021

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面向超宽带的室内小车动态跟踪方法

匡 兵,陈凤冉,孙毛毛,曾宪锋,景 晖   

  1. 桂林电子科技大学机电工程学院,广西桂林 541000
  • 收稿日期:2019-10-14 出版日期:2021-01-28 发布日期:2021-01-28
  • 作者简介:匡兵，男，副教授，主要从事机电产品数字化设计方法、制造业信息化、产品结构拓扑优化设计方面研究；通讯作者陈凤冉，女，硕士研究生，主要从事基于ＵＷＢ和ＩＭＵ的联合定位关键技术研究，Ｅ-ｍａｉｌ：１６２０２６５６０５＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目（５１６０５１０８）；桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目（２０１９ＹＣＸＳ０１４）

  • Received:2019-10-14 Online:2021-01-28 Published:2021-01-28

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摘要： 为了克服超宽带在非视距室内目标动态跟踪不精确的困难，提出了一种基于超宽带的室内小车动态跟踪方法。首先利用卡尔曼滤波对测距部分进行滤波降噪处理，建立超宽带测距卡尔曼系统模型；然后利用粒子滤波实现动态跟踪，建立基于超宽带的室内小车动态定位跟踪模型；最后通过Ｍａｔｌａｂ软件，对粒子滤波的实际跟踪定位精度及跟踪速度进行分析。实验结果表明：通过与扩展卡尔曼滤波对目标小车定位跟踪对比得知，粒子滤波定位跟踪精度比扩展卡尔曼滤波提高了１４．０８８％，跟踪速度满足实验需求，跟踪轨迹更加接近真实轨迹。

关键词: 超宽带, 目标跟踪, 卡尔曼滤波, 粒子滤波

中图分类号: 

  • TP242