重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2020, Vol. 34 ›› Issue (9): 39-46.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.09.004

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智能汽车自动紧急避撞系统的安全距离模型及其对比分析

来　飞１，黄超群２，董红亮１   

  1. １．重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室，重庆　４０００５４；２．重庆工商职业学院智能制造与汽车学院，重庆　４０１５２０
  • 收稿日期:2020-06-24 发布日期:2020-10-18
  • 作者简介:来飞，男，博士，副教授，主要从事智能汽车及自动驾驶方面研究，Ｅｍａｉｌ：ｌａｉｆｅｉｃｈｑ＠ｃｑｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ；通讯作者董红亮，男，博士，高级工程师，主要从事汽车系统动力学与控制、ＮＶＨ方面研究，Ｅｍａｉｌ：ｈｅｎｒｙ．ｄｏｎｇ＠ｃｑｕｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202001102,KJ1603809);重庆理工大学科研启动基金项目(2019ZD31)

  • Received:2020-06-24 Published:2020-10-18

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摘要： 从运动学角度出发，分别建立了智能汽车自动紧急避撞的质点模型和考虑车辆外形尺寸及安全约束条件的避撞模型，并对上述两种模型所需的最小纵向安全距离进行了仿真计算和对比分析。在汽车质点避撞模型的计算中，对制动避撞、转向避撞以及两者的综合避撞策略进行了不同约束条件下的对比分析，提出了２种不同的转向避撞策略，并对其进行了仿真对比分析。在采用五次多项式避撞轨迹规划的基础上，进一步考虑了车辆外形尺寸对避撞过程的影响，结合质点模型的５种不同避撞方式，在高、低两种不同附着系数路面条件下，对不同车速下每种避撞策略所需的最小纵向安全距离进行仿真计算和对比分析。所得出的定量对比分析结果可为智能车辆自动紧急避撞系统的设计及自动驾驶相关研发提供参考。

关键词: 自动紧急避撞；安全距离；制动避撞；转向避撞；综合避撞

中图分类号: 

  • U461.91