重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (10): 33-41.
何友国，耿朋杰，蔡英凤，袁朝春
摘要： 针对可能出现多种执行器故障的线控四轮独立转向汽车系统，首先建立简化线性 ２自由度模型并定义包含多种故障的执行器故障模型，然后基于直接自适应控制方法的设计思 路，引入一种鲁棒自适应容错控制策略。以跟踪参考模型为目标进行了容错控制器的设计，实 现执行器故障模式下汽车对理想参考模型的零质心侧偏角和修正横摆角速度的跟踪。基于 Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数证明该容错控制器可以确保闭环系统渐近稳定。Ｍａｔｌａｂ仿真及 Ｃａｒｓｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 联合仿真结果均表明，所提方法能够有效实现线控转向汽车执行器故障情况下的容错控制。
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