重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (11): 158-165.
刘 顿，王 毅
摘要： 针对目前采摘机械臂采摘多次行程规划效率低、耗时长、路径非最优的问题，提出 了基于 ＩｎｆｏｒｍｅｄＲＲＴ改进的柑橘采摘机械臂运动规划算法，该算法在起始点和目标点之间选 取第三点作为预采摘引导点，可以同时在初始点、目标点及引导点生成四棵树来快速获取初始 路径，并在算法中引入了启发性的节点采样策略，提高了最优路径的收敛速度。仿真实验表明： 改进算法路径使成本减少了 ６％，时间缩短了 ８８％，节点数缩短了 ４２％，平均迭代次数下降了 ６４％。利用该算法在机器人系统（ｒｏｂｏｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ＲＯＳ）中控制 ６自由度机械臂进行仿真 采摘模拟实验，规划成功率约为 ９６％，算法平均规划时间为 ０．８１ｓ。改进算法规划时间减少约 ４６％，规划成功率提高约 １１％，路径成本优化约 １６％。
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主管单位：重庆市教育委员会