重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (12): 85-93.

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弯道下车辆自动紧急制动系统分层控制研究

张森林ａ，邓国红ｂ，徐 泽ａ，欧 健ａ   

  1. 重庆理工大学 ａ．汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室； ｂ．机械工程学院
  • 发布日期:2022-01-19
  • 作者简介:张森林，男，硕士研究生，主要从事无人驾驶研究；欧健，男，博士，教授，主要从事动力学控制、噪声与振动控制研究

  • Published:2022-01-19

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摘要： 针对汽车弯道紧急制动避撞问题，提出了一种双层控制方法。上层控制器设计了 弯道紧急制动策略，基于两车实际相对距离计算出增强型剩余碰撞时间模型，利用该模型确定 制动阈值以及制动减速度；下层控制器为车辆逆动力学模型和车辆验证模型，通过 ＰＩＤ控制器 调节来提高验证模型的准确性，并基于模糊控制理论设计了横向稳定控制器；最后参照中国新 车评价协会测试办法进行仿真验证，研究表明：自车在 ５５ｋｍ／ｈ时，制动结束后两车相对距离在 １．５ｍ左右，带有稳定性控制车辆的质心侧偏角始终处于安全范围内，该策略能够实现弯道下 车辆紧急制动。

关键词: 主动安全, 分层式控制, 模糊控制, 自动紧急制动系统, ＰＩＤ

中图分类号: 

  • U463.5