重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (5): 141-149.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.05.019

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非结构化环境下四足机器人避障性能研究

吴国洋   

  1. 攀枝花学院 钒钛学院，四川 攀枝花 ６１７００
  • 收稿日期:2020-07-04 出版日期:2021-06-07 发布日期:2021-06-07
  • 作者简介:吴国洋，男，硕士，教授，主要从事机械制造及其自动化研究，Ｅｍａｉｌ：５０５１５１８６＠ｑｑ．ｃｏｍ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目（５２００５０６６）

  • Received:2020-07-04 Online:2021-06-07 Published:2021-06-07

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摘要： 针对机器人在非结构化环境中的自适应运动问题，研究设计一种四足爬行机器人， 主要由膝关节／髋关节组成，结合机器人数学基础，建立机器人运动学模型。鉴于生物控制中节 律运动特点，利用 ｈｏｐｆ神经元模型对生物中枢模式发生器进行机理建模，设计基于 ＣＰＧ模型的 四足机器人网络拓扑结构，分析四足机器人拓扑结构下的步态特点。采用 ＡＤＡＭＳ软件对该机 器人避障的特性进行仿真分析，结果表明：该模型能够便捷地切换方向，完成避障运动，拓展了 生物控制在多足机器人运动中的应用。

关键词: 运动学模型, 避障性能, 生物控制网络, 仿真分析

中图分类号: 

  • TP242