重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (6): 272-279.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.06.033
• “第 ２１届流体动力与机电控制工程国际学术会议”专栏 • 上一篇
陈英龙，宋甫俊，弓永军
摘要： 随着新冠肺炎的蔓延和持续，咽拭子采样作为核酸检测的重要环节，具有工作任务 量大、易感染等特点。因此，医务人员采用医疗机器人取代人工现场取样，进行协作采样很有必 要。然而，实际过程中传统的远程操作因为延迟很难保证闭环性能，同时也存在着力控性能弱 的问题；同时机器人自动采样受传感器精度及患者的咽后壁位姿变化的影响，不能准确地规划 和跟踪采样轨迹。为了解决上述问题，通过基于虚拟人机协作的控制策略引导和约束机器人， 并根据阻抗控制对调整后的轨迹进行跟踪，确保合理的采样接触力。仿真结果表明：所提出的 人机协作策略能够有效地利用医务人员和机器人的优势，解决实际采样中轨迹跟踪问题。
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