重庆理工大学学报（自然科学）

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2021, Vol. 35 ›› Issue (6): 289-298.doi: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.06.035

• “第 ２１届流体动力与机电控制工程国际学术会议”专栏 • 上一篇    

基于磁流变液的行星探测器传动装置速度控制策略

李 强１，华德正１，刘晓帆２，刘新华１，３   

  1. １．中国矿业大学 机电工程学院，江苏 徐州 ２２１１１６； ２．中国煤炭教育协会，北京 １００７１３；３．姜堰经济开发区科创中心，江苏 泰州 ２２５５００
  • 收稿日期:2020-11-18 发布日期:2021-07-20
  • 作者简介:李强，男，硕士研究生，主要从事磁流变液传动技术研究，Ｅｍａｉｌ：ｌｅｅｑｉａｎｇ＠ｃｕｍｔ．ｅｄｕ．ｃｎ；通讯作者 刘新华，男， 博士，教授，主要从事磁流变液技术以及智能制造技术研究，Ｅｍａｉｌ：ｌｉｕｘｉｎｈｕａ＠ｃｕｍｔ．ｅｄｕ．ｃｎ。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金项目（５１９７５５６８）；江苏省自然科学基金项目（ＢＫ２０１９１３４１）；江苏高校优势学科建设工程项 目（ＰＡＰＤ）

  • Received:2020-11-18 Published:2021-07-20

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摘要： 在变重力环境下，采用啮合传动元件的行星探测器传动装置受柔性关节影响较大。 此外，行星探测器在工作过程中不可避免地会有爬升或克服障碍的动作，会对传动系统中啮合部 件造成较大磨损。因此，提出变重力环境下磁流变液剪切屈服应力计算模型，阐述了磁流变液传 动装置（ＭＦＴＤ）的结构和原理并建立 ＭＦＴＤ控制系统的传递函数，采用磁流变液作为工作介质可 大大降低传动装置接触摩擦损失。另外，设计自适应模糊 ＰＩＤ速度控制策略并比较了常规 ＰＩＤ控 制与自适应模糊 ＰＩＤ速度控制方式的仿真和实验测试，实验数据显示自适应模糊 ＰＩＤ控制能够有 效减小传动系统速度波动、快速调整到期望速度值以及具有较高的运动稳定性等优点。

关键词: 变重力环境, 磁流变液传动装置（ＭＦＴＤ）, 磁流变液（ＭＲＦ）, 自适应模糊 ＰＩＤ, 速度控制策略

中图分类号: 

  • TH139