重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2022, Vol. 36 ›› Issue (1): 159-164.
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刘智飞，刘冬冬
摘要： 为了减小栅格环境下机器人规划的路径长度，提高路径规划效率，提出了基于开阔视野蚁群算法的路径规划方法。建立了工作环境的栅格模型，将其转化为机器人可以识别的0－1矩阵模型。分析了传统的4方向搜索蚁群算法和8方向搜索蚁群算法，提出了开阔视野蚁群算法，在该算法中重新定义了视野范围、邻域栅格、可选栅格，并对栅格选择概率进行了适应性改进。与4方向和8方向蚁群算法比，开阔视野蚁群算法的转角分辨率得到了较大提高。在15×15和30×302种规模的栅格环境下，同时使用4方向蚁群、8方向蚁群和开阔视野蚁群算法进行10次路径规划，结果表明:开阔视野蚁群算法规划的路径长度远小于另外2种算法，且开阔视野蚁群算法的收敛速度最快，以上结论验证了开阔视野蚁群算法在栅格环境下路径规划的优越性。
中图分类号:
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