摘要： 在无人机网络中，地面用户的移动可能降低用户与基站无人机间的无线通信速率， 造成网络性能损失。为了避免这种损失，提出一种基于深度强化学习的基站无人机路径规划方 法。该方法能够计算出在连续动作空间内无人机的飞行动作，帮助无人机实时追踪地面移动用 户，提高用户与基站无人机间的无线通信速率，增强网络性能。将无人机提供通信服务的任务 周期划分成多个时隙，每个时隙内地面用户移动的位置视为固定，每个时隙内的网络吞吐量为 该时隙内所有用户的无线通信速率之和；以最大化任务周期内网络总吞吐量为目标，运用深度 确定性策略梯度算法实时计算每个时隙内无人机的飞行动作，实现对无人机的路径规划。仿真 实验结果表明：在考虑地面用户移动的无人机网络中，所提方法与 ３种常见的基准方法相比，在 网络吞吐量上有更好的性能表现。

关键词: 深度强化学习；无人机；路径规划；无线通信；地面移动用户

中图分类号: 

• TP393