摘要： 由于混合式步进电机齿槽转矩的存在，其在中低速运行时存在转矩脉动问题，且开 环控制难以有效抑制。通过对混合式步进电机转矩脉动产生机理及影响因素的分析，提出了一 种观测器反馈的自抗扰矢量控制（ｏｂｓｅｒｖｅｒｏｐｔｉｍｉｚｅｄａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｖｅｃｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌ， ＯＦＡＤＲＣ）算法。取消自抗扰控制器的跟踪 －微分器环节，将给定转速直接作为输入，对扩张 状态观测器中部分参数进行改进，用电机实际转速代替观测器输出量 ｚ１，状态观测器用于得到 对扰动项的估测量 ｚ３。通过优化各控制模块减少可调参数，快速补偿步进电机的外部干扰力 矩，降低电机加载后转矩脉动幅值。与传统 ＰＩ矢量控制方法进行仿真对比，在 ０．１、０．２和 ０．３ Ｎ·ｍ负载转矩下，转矩脉动分别降低了 ４．８％、１２．８％和 １６．２％；在 １２、２４和 ３６Ｖ供电电压 下，转矩脉动分别降低 ２．２％、４．８％、１７．４％，验证了所提控制算法的有效性。

关键词: 混合式步进电机；观测器反馈；速度环；自抗扰控制；矢量控制

中图分类号: 

• TM383.6