摘要： 针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法，旨在保 证汽车转向纵向车速恒定的同时，提高汽车的横向稳定性。建立了差动转向车辆动力学模型，设 计了分层控制器，上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩， 下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数，利用二次规划方法将上层控制器求出的力与力矩 进行分配。与无协调控制的车辆进行仿真对比。结果表明：在高附着系数路面，无协调控制的车 辆质心侧偏角与横摆角速度与参考值的最大偏差分别为 ０．００７ｒａｄ和 ０．１ｒａｄ／ｓ，在低附着路面下 分别达到 ０．０３ｒａｄ和 ０．５１７ｒａｄ／ｓ。而有协调控制的车辆无论是在高附着系数路面还是在低附着 系数路面，其纵向车速、横摆角速度和质心侧偏角都能很好地跟踪参考值，轮胎负荷率也得到有效 控制。可见，所提出的控制策略是行之有效的。

关键词: 分布式驱动；差动转向；协调控制；目标函数；二次规划

中图分类号: 

• U469.72