摘要： 针对智能汽车在复杂路径下跟踪效果不佳的问题，考虑车辆横纵向动力学耦合作 用，提出一种横纵向控制驾驶员建模方法。根据道路条件对车辆转向和速度控制的影响，建立 一种考虑路径曲率和横向坡度的多约束车辆动力学模型，并推导车辆侧翻和侧滑的临界速度， 预测参考路径的安全车速；采用横向模型预测控制获得最优的前轮转角控制序列，纵向 ＰＩＤ控 制实现纵向速度跟随；搭建 ＳｉｍｕｌｉｎｋＣａｒＳｉｍ和硬件在环联合仿真系统。仿真结果表明：横纵向 控制驾驶员模型能够预测安全车速，提高路径跟踪精度和行驶稳定性，同时具有较好的鲁棒性。

关键词: 道路条件；横纵向控制；安全车速；模型预测控制；驾驶员模型

中图分类号: 

• U469.72