摘要： 针对变道过程中由于路面附着系数变化引起的模型非线性问题以及滚动优化算法 对于实时性的要求，提出了变道过程非线性模型预测轨迹跟踪控制策略，分析了低路面附着系 数引起的模型非线性特性，建立了变道过程轨迹跟踪模型及其前轮转角滚动时域优化求解方 法。仿真分析及硬件在环测试可得，相比现有的线性轨迹跟踪方法，所提出的算法在高附着系 数路面和低附着路面上的轨迹跟踪精度平均可提高 １４．３５％，车辆横摆角速度跟踪误差平均可 降低 ２４．３５％，侧向加速度误差平均可降低 １９．６７％，有效实现了车辆在不同附着系数条件下的 避障轨迹跟踪控制。

关键词: 无人驾驶汽车；轨迹跟踪；主动变道；路面附着系数

中图分类号: 

• U469.72