管内蛇形机器人设计及变形检测研究

重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2022, Vol. 36 ›› Issue (11): 312-319.

• “第２６届流体动力与机电控制工程国际学术会议”专栏 • 上一篇下一篇

管内蛇形机器人设计及变形检测研究

张佳伟，赵弘

中国石油大学（北京）机械与储运工程学院，北京１０２２０

发布日期:2022-12-27
作者简介:张佳伟，男，硕士研究生，主要从事管道机器人研究，Ｅｍａｉｌ：１０９８６００７２７＠ｑｑ．ｃｏｍ；通讯作者赵弘，女，博士，教授，主要从事机械结构设计及优化、机电系统设计与控制等研究，Ｅｍａｉｌ：ｈｚｈａｏ＿ｃｎ＠１６３．ｃｏｍ。

Published:2022-12-27

摘要/Abstract

摘要： 长输油气管道易受土壤外部载荷作用、地质原因、周围环境影响而发生弯曲变形，对管道安全造成严重威胁。管内漏磁检测技术是长输油气管道变形检测的主要手段，基于此研究了油气管道复合变形内检测技术，并提出一款管内检测蛇形机器人，设计出油气管道变形内检测方案，研究结果表明：设计的机器人可以适应变直径管道且检测高效；针对典型变形种类及不同长度和宽度的变形进行磁化模拟仿真，得出磁场强度变化的基本规律：可根据仿真参数预测管道中变形种类及特征，对油气管道变形内检测技术的发展具有意义。

中图分类号:

TP242

张佳伟，赵弘. 管内蛇形机器人设计及变形检测研究[J]. 重庆理工大学学报（自然科学）, 2022, 36(11): 312-319.

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