摘要： 为了准确预测高级驾驶辅助系统目标车辆换道行为，提出一种换道概率累积分布 函数的车辆换道行为预测方法。对传感器采集的大量车辆换道与道路保持数据进行统计分析， 针对换道行为的 ２种实时特征信号和 ４种阈值信号，拟合出计算换道概率的累积分布函数。针 对实时特征信号与阈值特征信号所表达的不同概率，构建了正常换道与复杂换道等 １６种驾驶 场景，根据实际驾驶环境进行了概率权重系数分配，最终确定目标车左、右换道行为概率。基于 交通车辆实际驾驶数据，针对目标车正常换道场景、压线换道场景以及不连续换道等复杂场景， 验证了车辆换道行为概率累积分布函数预测方法的有效性。结果表明，该方法能够准确预测车 辆实际驾驶环境下的换道意图，实时性与鲁棒性好，适合于实车应用。

关键词: 高级驾驶辅助系统；行为预测；累积分布函数；规则约束

中图分类号: 

• U461.91