重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2022, Vol. 36 ›› Issue (2): 257-265.

• “第 22届流体动力与机电控制工程国际学术会议”专栏 • 上一篇    下一篇

伺服驱动系统机械谐振分析及抑制方法研究

王晶晶1,陆 宇2,刘永康2,谢长贵1   

  1. 1.重庆工程职业技术学院 智能制造与交通学院; 2.重庆理工大学 车辆工程学院
  • 出版日期:2022-03-14 发布日期:2022-03-14
  • 作者简介:王晶晶,女,硕士,讲师,主要从事机电一体化、工业机器人应用与维护研究

  • Online:2022-03-14 Published:2022-03-14

摘要: 为提高伺服驱动系统控制品质,简化典型伺服驱动系统结构,建立了包含电机和负载的双惯量伺服驱动系统模型;分析了双惯量伺服驱动系统机械谐振产生的原因,分别讨论了惯量比、传动轴刚度系数和传动轴阻尼系数对双惯量伺服驱动系统机械谐振的影响。采用模型预测控制方法对系统的机械谐振进行抑制控制,设计了基于状态空间表达式的模型预测控制器,通过仿真和对比常规 PID控制方法进行验证。结果表明:利用模型预测控制方法能有效的 抑制伺服驱动系统的机械谐振,可为多惯量伺服驱动系统的机械谐振分析及抑制方法研究提供 参考。

关键词: 伺服驱动系统, 机械谐振分析, 模型预测控制, 双惯量

中图分类号: 

  • TH132.41