摘要： 针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题，提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法。在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域，并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小自车安全行驶区域，同时考虑车辆的极限转向约束、前轮转角变化率、安全距离、道路对中和侧向加速度等代价函数得到自车最优路径。构建Carsim+Matlab软件在环实时仿真系统，搭建基于Labview+Matlab/Simulink构架的无人车实验平台，并进行真实道路场景下的实车实验，对算法进行测试。结果表明：该算法能够在结构化道路下规划出合理的车辆行驶路线，并顺利实现规避障碍物，且具有一定的舒适性与实时性。

关键词: 自动驾驶;Frenet坐标系;栅格法;凸近似避障;代价函数;

中图分类号: 

• U463.6