摘要： 前方碰撞预警系统（ＦＣＷ）是汽车自动安全系统之一，设计良好的 ＦＣＷ 需要对车 间碰撞时间（ＴＴＣ）特征参数进行深入研究。针对激光雷达识别静止物体不足、视觉传感器检测 车间 ＴＴＣ精度低稳定性差的问题，设计了一种基于激光雷达与摄像头融合的车间碰撞时间估 计算法。该算法先进行摄像头与激光雷达的数据配准与同步，利用摄像头 ＹＯＬＯｖ３算法检测当 前车道前方的车辆目标；再提取图像中的特征点并基于特征点匹配进行车辆目标跟踪；最后针 对激光雷达点云数据、摄像头图像数据分别计算车间碰撞时间，使用卡尔曼滤波方法融合 ２种 结果。测试结果表明：与传统单一传感器的碰撞时间估计相比，该算法表现更加稳定，异常值 少，估计误差更小。

关键词: 碰撞时间；点云聚类；ＹＯＬＯｖ３；特征匹配；传感器融合；卡尔曼滤波

中图分类号: 

• U463.6