摘要： 为提高分布式驱动电动汽车极限工况下的操纵稳定性，提出考虑驾驶员转向意图 的四轮力矩矢量控制（ＴＶＣ）策略。该控制策略利用方向盘转角识别驾驶员转向意图，并根据经 验驾驶员操作特性调节车辆稳定性因数，建立含转向意图的横摆角速度期望模型。控制器采取 分层式模型跟踪控制方式，上层运动控制器采用模型预测控制，决策附加横摆力矩，下层控制分 配器通过二次规划的最优分配，得到四轮转矩作为控制量保持车辆对目标的跟随。最后基于 ＣａｒＳｉｍ＆Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真平台，在双移线工况下对控制策略进行仿真验证。结果表明：考虑 驾驶员转向意图的 ＴＶＣ策略可有效减小驾驶员极限工况下的操作负荷，进一步提高车辆操纵 稳定性。

关键词: 模型预测控制；转向意图；车辆稳定性因数；力矩矢量控制；车辆操纵稳定性

中图分类号: 

• U270.1+1