重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (10): 89-97.
唐健良,曹鑫鑫,严家添
摘要: 针对车辆控制系统中关键参数质心侧偏角的估计问题,提出一种基于 Hinfinity理 论和动态观测器理论的融合估计算法。提出的动态观测器具有动态变量,可以提高估计算法的 暂态和稳态性能。通过引入偏差向量和构建李雅普诺夫函数,结合 Hinfinity理论,将动态观测 器参数矩阵的求解问题转换成线性矩阵不等式的求解问题。建立车辆 2自由度非线性动力学 模型,采用质心侧偏角作状态变量,利用动态观测器对其进行估计。最后,在 Simulink中搭建基 于 Hinfinity理论和动态观测器理论的车辆质心侧偏角融合估计算法模型,并进行 CarSimSimu link联合仿真,对提出的算法进行仿真验证。
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