重庆理工大学学报（自然科学） ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (11): 32-39.
李伟文，缪小冬，顾曹雨
摘要： 三维目标检测是智能驾驶的关键技术之一，但是存在处理数据量大、预设特征参数 多等问题。针对三维特征选择设置与实际的目标特征相关性较差的问题，提出了一种融合点柱 网络和 ＤＥＴＲ的检测方法。首先，利用支柱编码来降低冗余点云的影响，使特征提取的匹配性 更强，且提升了计算效率；其次，基于 ＤＥＴＲ解码器的预测模块，使用多头注意力机制建立全局 特征与预测集的关联映射，并行计算出相关性最强的预测结果，避免了人工依赖先验知识介入 参数导致的不确定性；最后，在公开数据集上进行了验证，相较于原点柱网络，平均检测精度均 值提升了 １９．１４％，ＦＰＳ提升了 ３，与其他典型算法相比也有较大的提升。
中图分类号:
主管单位：重庆市教育委员会