重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2023, Vol. 37 ›› Issue (7): 51-61.
秦 超,魏民祥
摘要: 针对无人驾驶车辆在轨迹跟踪控制中由于模型不精确和内外干扰使得跟踪精度下 降的问题,提出模型预测控制(MPC)和改进型自抗扰控制补偿相结合的控制算法。先建立 MPC控制器,为了提升计算的实时性,将非线性模型预测控制转化为线性时变模型预测控制。 由于模型不精确和内外扰动会使车辆产生轨迹偏差,构建了一种更加平滑的非线性函数,进而 设计改进型自抗扰控制,以横向偏差和横摆角偏差趋于零为目标来补偿车辆的前轮角,提升无 人驾驶车辆的轨迹跟踪性能和抗干扰性能。不同工况下的仿真结果表明:此方法可以有效地完 成轨迹跟踪,且跟踪偏差较小,并对外界干扰和车辆参数变化具有较强的鲁棒性。
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