摘要： 为提高无人摆渡车在园区泊车的安全性和便利性，对无人摆渡车自动泊车系统的路径规划算法的研究具有重要意义。建立低速泊车状态下的车辆运动学模型和车辆碰撞检测模型，采用 ＲＲＴ 算法进行路径规划，并对其扩展方式、代价函数和采样方式进行改进，之后在垂直和平行泊车环境下对该路径规划算法进行仿真验证。仿真结果表明，改进后的算法规划出的路径不仅满足避障要求和运动学约束，而且路径搜索效率和路径质量更具有优越性。

关键词: 自动泊车；路径规划；改进 ＲＲＴ 算法；ＲｅｅｄｓＳｈｅｐｐ曲线

中图分类号: 

• Ｕ４６９