重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (6): 63-72.

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弯道车辆自适应巡航横纵向跟踪控制

欧 健,马 帅,韩先胜,杨鄂川   

  1. 1.重庆理工大学车辆工程学院,重庆 400054;2.重庆理工大学机械工程学院,重庆 400054
  • 发布日期:2024-07-29
  • 作者简介:欧健,男,博士,教授,主要从事车辆动力学控制与NVH研究,E-mail:oujian@cqut.edu.en;通信作者马帅,男,硕士研究生,主要从事车辆动力学控制研究,E-mail:2316086043@qq.com。

  • Published:2024-07-29

摘要: 针对车辆在弯道工况下的跟踪控制问题,提出一种适用弯道工况的自适应巡航(ACC)控制系统。针对复杂的道路情况,将ACC系统划分为定速巡航、跟随、避撞3种模式;设计基于PID定速巡航模式,基于模型预测算法(MPC)的纵向速度跟踪控制器,设计考虑纵向车速的横向路径控制器,引入横向与纵向安全指数,实现车辆横向与纵向运动的跟踪控制;通过Matlab/Simulink和Carsim搭建仿真平台,设计4种仿真工况验证所设计跟踪控制器的有效性。仿真结果表明:所设计的横纵向跟踪控制器能跟踪期望的轨迹,具有较好的鲁棒性。

关键词: 自适应巡航;弯道工况;速度跟踪;路径跟踪;MPC算法

中图分类号: 

  • U461