摘要： 以汽车线控转向系统为研究对象，构建滑模观测器对汽车质心侧偏角进行实时估计，用于主动前轮转向控制器设计。以汽车线性二自由度模型为参考模型，设计了基于扰动补偿的主动前轮转向滑模控制器，由主动转向控制器决策出额外附加前轮转角，使车辆响应跟随理想横摆角速度与质心侧偏角，改善汽车的横向稳定性。通过所建立的Carsim和Simulink联合仿真平台，在双移线低路面附着系数，有、无侧向风的工况下验证了主动转向控制策略的有效性。

关键词: 滑模控制；主动前轮转向；扰动观测器；稳定性控制

中图分类号: 

• U469.11