重庆理工大学学报(自然科学) ›› 2024, Vol. 38 ›› Issue (8): 138-147.

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轮式移动机器人平面驱动转向稳定区域研究

姚毅超,邓琬云,杨子钰,王宪彬   

  1. 1.上汽通用五菱汽车股份有限公司,广西 柳州 545007;2.东北林业大学 土木与交通学院,哈尔滨 15004
  • 发布日期:2024-09-09
  • 作者简介:姚毅超,男,工程师,主要从事智能移动机器人研究,Email:yichao.yao@sgmw.com.cn。

  • Published:2024-09-09

摘要: 为判断移动机器人的平面运动稳定性,提出了一种以能量耗散理论为基础的驱动转向稳定区域求解方法。建立了移动机器人平面运动五自由度动力学模型,通过移动机器人能量耗散过程分析,求解移动机器人的平面运动驱动转向稳定区域,将仿真结果代入到 ADAMS模型中进行了动力学特性分析及正确性验证。结果表明:通过能量耗散理论所求的平面运动驱动转向稳定区域与仿真运动分析结果一致,可为移动机器人的运动稳定性研究提供动力学判据。

关键词: 移动机器人;驱动转向稳定区域;平面运动;能量耗散

中图分类号: 

  • TP242