摘要： 针对传统车辆换道轨迹算法实时性差与换道效率低的问题，提出一种基于 Ｖ２Ｖ的智能车辆动态自主换道轨迹规划算法。换道起始时刻，智能车辆通过 Ｖ２Ｖ通信技术获取周围交通车辆运动状态信息，在换道条件允许的情况下，采用多项式函数对车辆换道过程的横纵向运动进行描述，通过构建基于双圆车体近似模型的避障算法筛选无碰撞的换道轨迹，以车辆换道舒适性、换道效率等换道性能指标构建多目标优化价值函数，通过求解约束化问题求得最优换道轨迹。为验证算法的有效性，利用 ＣａｒＳｉｍ和 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ等软件进行联合仿真验证。结果表明：对于不同的换道工况，基于 Ｖ２Ｖ的换道轨迹规划算法比传统非 Ｖ２Ｖ的换道轨迹规划算法所规划出的换道轨迹需要的换道空间更小，具有更高的换道效率。

关键词: 智能车辆；换道轨迹规划；多项式函数；避障算法

中图分类号: 

• U461.91