摘要： 根据分布式驱动独立转向电动汽车四轮可单独控制的特点，提出一种考虑轮胎负荷率的四轮转向与直接横摆力矩集成控制策略，在保证轮胎稳定裕度的同时提升电动车辆行驶稳定性。采用分层控制，上层滑模控制器根据理想质心侧偏角、理想横摆角速度与实际值的偏差对后轮转角和附加横摆力矩进行集成控制；下层力矩分配控制器考虑轮胎负荷率及垂直载荷，采用等式约束代入目标函数的方法实现力矩优化分配。选取前轮正弦转向工况和双移线工况，在ＣａｒＳｉｍ与Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件联合仿真平台中对四轮转向与直接横摆力矩集成控制策略进行验证，结果表明：分层控制器能有效提高分布式驱动独立转向汽车的行驶稳定性。

关键词: 分布式驱动；四轮转向；横摆力矩；集成控制

中图分类号: 

• Ｕ４６１．６