摘要： 为提高分布式电驱动车辆的横摆稳定性，采用分层控制方法设计了一种基于自适应积分终端滑模控制的直 接横摆力矩控制策略。控制策略上层设计了一种自适应积分终端滑模控制器以计算目标附加横摆力矩；控制策略 下层以轮胎附着利用率最小为优化目标，采用二次规划控制算法设计了转矩优化分配控制器；通过ＭａｔｌａｂＣａｒＳｉｍ联 合仿真平台对控制策略的有效性进行了对比验证。仿真结果表明：在高附着系数路面下，应用自适应积分终端滑模 控制器车辆的质心侧偏角峰值，相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降率分别为１７．１％和１．７％，横摆角速度峰 值下降率分别为１３．７％和３．４％；在低附着系数路面下，质心侧偏角峰值相较于无控制和积分滑模控制车辆的下降 率分别为６９％和３９．４％，横摆角速度峰值下降率分别为１６％和２．４％，提高了车辆的横摆稳定性与行驶安全性。

关键词: 分布式电驱动；横摆稳定性；自适应积分终端滑模；二次规划

中图分类号: 

• Ｕ４６１．６