摘要： 针对主动四轮转向的４WS汽车操纵稳定性问题，基于滑模变结构控制原理设计了４WS控制器，用于跟踪期望横摆角速度和期望质心侧偏角；同时，为了构建人车路闭环控制系统，对真实汽车驾驶员的预瞄决策机理进行了分析研究，建立了基于方向预瞄的驾驶员模型；最后，结合汽车８DOF非线性模型对人车路闭环控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明：设计的４WS控制器能够很好地实现对期望横摆角速度和期望质心侧偏角的跟踪控制；同时，基于方向预瞄的驾驶员模型也能很好地用于汽车的操纵稳定性控制。